lunes, 15 de noviembre de 2010

Caracteristicas de la Robotica

CARACTERÍSTICAS:
  • Grados de Libertad: es el número de parámetros que es preciso conocer para determinar la posición del robot, es decir, los movimientos básicos independientes que posicionan a los elementos del robot en el espacio. En los robots industriales se consideran 6º de libertad: tres de ellos para definir la posición en el espacio y los otros tres para orientar la herramienta.
  • Precisión: en la continua repetición del posicionamiento de la mano de sujeción de un robot industrial se establece un mínimo de precisión aceptable de 0,3mm, aunque es factible alcanzar precisiones de 0,05mm.
  • Capacidad de carga: es el peso en Kilogramos (generalmente) que el robot puede manipular. Si son pesos muy elevados se utilizarán mecanismos hidráulicos.
  • Sistemas de coordenadas para los movimientos del robot: son los movimientos y posiciones que se pueden especificar en coordenadas cartesianas, cilíndricas y polares.
  • Cartesianas: x,y,z.
  • Cilíndricas: isométrico, caballera...

  • Polares:
  • Programación: puede ser manual, de aprendizaje (directa o mediante maqueta), punto a punto y contínua.
Aprendizaje directo: se introduce la programación directamente.
Maqueta: aprende de los movimientos realizados por un operario. (comportamiento tipo “macro”)
Contínua: se pueden incluir funciones, por ejemplo la función de la elipse para un recorrido que sea elíptico.
Punto a Punto: Se colocan en una tabla todas las coordenadas punto a punto por las que va a pasar el robot.
Manual: se maneja el robot directamente, eligiendo las funciones. Se pueden pasar parámetros. No se puede reprogramar.

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